80年代末年代初，京都首先有人把钦铁硼磁钢用于制造电动自行车的驱动电机，华国科学院物理所研制了一种低速步进电机作为后轮轮毅，直接驱动后轮，取得了成功。

        与此同时，另一个首先把稀土钦铁硼磁钢用于制造电动自行车驱动电机的公司是京都通县的京华电器公司。

        他们采用了不同的技术路线，研制了一种盘式直流电机，是高速有刷电机，这种电机从一开始试用就显示出其极大的优越性高效、起动能力强、过载能力强。

        这种电机现在成了电动自行车驱动电机中的主力电机，尽管后来有人研制了种种别的形式的电机，如无刷电机、开关磁阻电机等，但到现在为止，始终难以和这种盘式直流有刷电机的性能相媲美。

        90年代初期，在出现钱铁硼电机的同时，出现了一种结构特殊的轴驱动方式。

        这是由清华大学轻型电动车科研组首先研制成功的半轴式鸟笼结构的电动轮毅，这种电动轮毅的特点为:

        1）采用高速有刷电机，因此要采用齿轮减速，这个齿轮减速也装在同一个轮毅中。

        2)采用半轴式鸟笼结构，也就是将中心轴(相当于自行车的轮轴)的中段膨胀成一个“鸟笼”，这根轴也就分为左右两段，即左右半轴式结构，鸟笼中放置精心制造的盘式电机。

        这种“鸟笼式”的特点是把电机非常好地保护了起来。

        除工作力矩外，没有任何外力会作用到电机上，使电机始终处于最安的工作条件下。

        3)整个轮毅的内部结构非常精巧、紧凑。

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