再加上叶开富设计的数学模型不行，基础不稳固，再怎么优化也只能优化成那样。想要借此真正写一篇不平凡的论文，几乎不可能。

        而自己老爹的点子就美妙地多了是利用一种非线性的几何理论，来解决机器人运动学中非线性以及非完整问题。特别是，当相互匹配的两个零件具有对称性时，用几何群论就可很容易地表示并进行推理。

        整个过程……怎么么说呢，因为核心的算法已经被老爹搞定了，只需要理解就行。但是表达起来特别繁琐，人类的一条手臂就有27个自由度，整个表达方式麻烦到不可思议。

        “可能是看到这么麻烦的东西，老爹干脆懒的搞了？”

        张远自顾自思考着“很有可能，他毕竟要设计飞船的各个系统，那玩意更加繁琐，难度更大……”

        “又或许，是专门给我准备的小礼物。”

        “人和人的差距真的很大啊……”

        就这样，张远沉迷于研究、探索，时间一天天过去。

        一天，两天，三天……

        一星期过去了。

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