前端的执行机构通过若干可相对回转的关节最终连于底座支架上，而通过对关键的中间关节进行适当设计，可使该机械手具备一定的使用范围，

        从而实现对各种不同车型的可行点火启动操作。点火机械手由七个关节六个空间自由度组成。

        前三个关节组成平行四连杆机构，提供一个自由度，其中a3杆主要用于加强结构刚度。其余四个回转关节为末端执行器提供所需的空间自由度，其中d、e、f三者的联结可参照三自由度转台的结构进行设计。

        点火机械手采用关节式手动调节手动紧固形式，即手动相对回转各个关节，调整到满足工作要求的位置时，再拧紧联结螺栓，靠联结面之间的摩擦力来实现关节的定位。

        关节可设计成普通柄杆和音叉两种结构形式以便于联结。末端的摆动电磁执行机构拟选用摆动电磁阀实现钥匙开关的旋转操作，线性伸缩机构拟选用伸缩电磁阀实现按按钮点火操作，此二者均受控于控制系统，通过已编好的程序指令实现预定点火动作”

        李老师总结道

        “我们可以得出结论

        汽车试验用驾驶机器人，即汽车自动驾驶仪汽车试验中代替人类驾驶员进行操作的工业机器人，它主要由油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿、换档机械手、点火机械手等组成。

        具有工作准确、耐久性好、速度快、重复性精度高等优点，可以完成人类难以忍受的长时间、高效率的汽车性能与寿命试验、汽车工况排放试验，能消除驾驶中人为因素的影响，而得到较精确的测试结果。

        汽车自动驾驶仪的研发也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。”

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